حركة موجهة

الحركة الموجهة هي عملية حساب وضع واتجاه نهاية الروبوت العاملة كتابع لزاواية المفاصل. ويستعمل هذا الحساب بشكل واسع في الإنسالة و ألعاب الفيديو و تحريك الرسوم وتعرف العملية العكسية بالحركة العكسية.

من أجل سلسلة من n مفصل ولتكن ${\displaystyle \theta _{i}}$ زاوية المفصل i تعطى قيم الزوايا ${\displaystyle \theta _{0}}$ ... ${\displaystyle \theta _{n}}$, بالنسبة إلى إلى المفصل 0 بالعلاقة

${\displaystyle {}^{0}T_{n}=\prod _{i=1}^{n}{}^{i-1}T_{i}(\theta _{i})}$

حيث ${\displaystyle {}^{i-1}T_{i}(\theta _{i})}$ هي مصفوفة التحويل من المرحلة ${\displaystyle i}$ إلى المرحلة أو المفصل ${\displaystyle i-1}$.[1]