Contrainte pfaffienne

En planification de mouvement, une  contrainte pfaffienne est un ensemble de k équations linéairement indépendantes entre les vitesses du système, c'est-à-dire de la forme :

${\displaystyle A(q){\dot {q}}=0}$

où ${\displaystyle q}$ est un vecteur de coordonnées généralisées donnant les positions des éléments du système, et ${\displaystyle {\dot {q}}}$ est sa dérivée par rapport au temps. Un exemple de contrainte pfaffienne est le roulement sans glissement[1].

Elle tire son nom du mathématicien allemand Johann Friedrich Pfaff (1765-1825).