Yaiba

• Yaiba Kurogane (鉄刃, Kurogane Yaiba^?) (Seiyū: Minami Takayama México: Patricia Acevedo España: Mamen Rivera)

Es el protagonista de la historia. Él es la reencarnación del Dios del Trueno, y más tarde adquiere la esfera del Dios Dragón. Dominó la espada del Dios del trueno, a diferencia de Takeshi Onimaru, que fue poseído por su espada. Además de su habilidad con la espada y su gran sensibilidad, tiene la cualidad de hablar con los animales.

• Sayaka Mine (峰さやか, Mine Sayaka^?) (Seiyū: Mitsuishi Kotono México: María Fernanda Morales España: Sonia Martínez Carrillo)

Es la segunda protagonista de la historia. En un principio no tenía interés en unirse en el viaje con Yaiba, pero se encontró atada a Kategora con Yaiba, que marchaba en busca de la Espada del Dios del Trueno, cuando despertó. Más tarde, se revela que ella es la reencarnación de la doncella dragón, la clave de la verdadera forma de Kaguya.

• Kenjuro Kurogane (鉄剣十郎, Kurogane Kenjuurou^?) (Seiyū: Bin Shimada España: Javier López)

Es el padre de Yaiba. Solo aparece en un episodio del anime, a diferencia del manga que le acompaña a Yaiba hasta Tokio. Nunca se queda mucho tiempo con él, aunque siempre vuelve para ver si su hijo está bien.

• Musashi Miyamoto (宮本武蔵, Miyamoto Musashi^?) (Seiyū: Masaharu Satō México: Esteban Siller España: Tuto Vázquez)

Musashi es el legendario samurái de 400 años. Es el guardián de la Espada del Dios del Trueno y vive como un ermitaño en las montañas para llevar su cometido. Aprendió el uso de dos espadas en combate y es una persona lasciva. Cuando se encuentra con Yaiba, se hace maestro de él y le ayuda a controlar la espada, sobre todo, el orbe del trueno.

• Kojirō Sasaki (佐々木小次郎, Sasaki Kojirou^?) (Seiyū: Jūrōta Kosugi México: Irwin Daayán España: Javier López)

Kojirō fue derrotado y murió en un duelo contra el propio Musashi, el cual lo enterró. Sin embargo, resucitó gracias al ritual de reactivación del Hombre-araña, con el fin de derrotar a Yaiba. Después de ser golpeado por Yaiba, que utilizó el orbe del trueno, se hace su amigo y luchará de su parte.

La espada mística de Kojirō (Monohoshizao) tiene la capacidad de crecer su filo a capricho del portador. Su única debilidad es que sensible a la sal del agua, el simple chapoteo de agua salada, hará que la espada crezca espontáneamente contra Kojirō.

• Jubei (柳生十兵衛光厳, Yagyū Mitsuyoshi^?) (v.Yagyū Jūbei Mitsuyoshi, inglés)
• Titán (カゲトラ, Kagetora^?) (v. Roberto Reboiro, castellano)
• Baltus (庄之助, Shonosuke^?) (v. Luis Núñez Rojo, castellano)
• Croaker (ゲロ田ゲロ左衛門（カエル男）, Gerozaemon Geroda (Hombre Rana)^?) (v. Roberto Reboiro, castellano)
• Babosa de mar (ナマコ男, Hombre Namako^?) (v. Luis Núñez Rojo, castellano)
• Moroha Kurogane (鉄諸羽, Moroha Kurogane^?)
• 刃の母 ({{{2}}}, 刃の母^?), madre de Yaiba

• Takeshi Onimaru (鬼丸猛, Takeshi Onimaru^?)
• Hombre Araña (クモ男, Hombre Araña^?)

• ヘビ男 Hombre Serpiente
• ナメクジ男 Hombre Babosa
• バットマン Batman (En España: Batmalo)
• ヒトデ男 Hombre Estrella de mar
• カマキリ男 Hombre Mantis

Los otros tres miembros de los Ocho Demonios son Croaker, Babosa de Mar y el Hombre Araña, descritos arriba.

• やきとりくん Pez abisal
• カメレオン・ボナパルト Camaleón Bonaparte
• ドライドライ Super Gorila
• トータスヨーロッパ Robot Tortuga, controlado por el Hombre Araña

Durante la búsqueda de las esferas legendarias por parte de Yaiba y sus amigos, Takeshi Onimaru resucita a personajes de la historia de Japón, dándoles la facultad de transformarse en animales monstruosos.

• Sumo Sacerdote Seikai Miyoshi (三好 清海, Miyoshi Seikai^?) (España: Fermín Encinar). Animal: Pulpo.
• Fūma Kotarō (風魔小太郎, Fūma Kotarō^?). Animal: Águila.
• Shirō Amakusa (天草 四郎, Amakusa Shirō^?). Animal: Tigre, aunque puede cambiar de aspecto a voluntad.
• Rocco el Bárbaro (石川 五衛門, Ishikawa Goemon^?). Animal: Oso. (v.en:Ishikawa Goemon)
• Jubei (柳生十兵衛光厳, Yagyū Jūbei Mitsuyoshi^?). Animal: Lobo. (v.en:Yagyū Jūbei Mitsuyoshi v.es: Juan Ignacio Borrego Vázquez) Se pasa al bando de Yaiba.
• Benkei (西塔武蔵坊弁慶, Saitō Musashibō Benkei^?). Animal: Toro.
• Chin Pan (松尾 芭蕉, Matsuo Bashō^?). Animal: Mono.